食品整廠生產(chǎn)線的后道包裝最末端就是碼垛，直接連著生產(chǎn)和倉(cāng)儲(chǔ)物流。以前靠人工碼垛，一來(lái)活重留不住人，二來(lái)不同人干活速度差得多，排班管理麻煩，還容易出安全事故?，F(xiàn)在用碼垛機(jī)器人，能實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的碼垛作業(yè)，省了不少事，整個(gè)后端物流的效率也提上來(lái)了。

碼垛機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)和工作邏輯

碼垛機(jī)器人就是自動(dòng)把包裝好的產(chǎn)品按預(yù)設(shè)規(guī)則整齊堆到托盤上的設(shè)備，核心部件包括機(jī)械臂、末端抓手（真空吸盤、夾爪這類）、視覺(jué)定位傳感器、控制系統(tǒng)和安全防護(hù)裝置。

用到食品生產(chǎn)線上的時(shí)候，機(jī)器人靠傳感器和視覺(jué)系統(tǒng)，先定位輸送線上送過(guò)來(lái)的紙箱、袋料或者罐體，再按照提前設(shè)好的碼垛層數(shù)、排列規(guī)則，控制機(jī)械臂完成抓取、抬升、平移、放貨這一套動(dòng)作。抓手可以根據(jù)物料換，紙箱、塑料包裝這種表面平整的用真空吸盤就行，袋裝或者軟包裝容易變形的，就用夾爪來(lái)抓，不容易弄壞包裝。

食品行業(yè)的常見(jiàn)落地場(chǎng)景

碼垛機(jī)器人在食品后道包裝線上能用的場(chǎng)景挺多的。比如醬鹵食品生產(chǎn)線，成品過(guò)完稱重、金屬檢測(cè)、封口、噴碼之后，會(huì)通過(guò)輸送線送到碼垛區(qū)，機(jī)器人收到信號(hào)就會(huì)自動(dòng)抓一箱或者幾箱，按預(yù)設(shè)的垛型堆好，堆完的托盤要么送到暫存區(qū)，要么直接用AGV拉去成品冷庫(kù)。

飲料、液體食品生產(chǎn)線用得更多，灌裝好、封完蓋貼完標(biāo)的瓶裝/罐裝產(chǎn)品，裝箱之后統(tǒng)一送到碼垛區(qū)，機(jī)器人可以整層抓了堆，也可以逐箱碼，放的位置準(zhǔn)，不會(huì)把箱子碰歪碰破，堆出來(lái)的垛穩(wěn)，看起來(lái)也整齊。

如果一條線同時(shí)出好幾種尺寸、重量的產(chǎn)品，機(jī)器人也能隨時(shí)切換抓取程序和碼垛規(guī)則，同一個(gè)托盤上可以堆不同品種的貨，倉(cāng)庫(kù)空間利用率更高，后面發(fā)貨也方便。

用碼垛機(jī)器人的實(shí)際好處

現(xiàn)在食品企業(yè)愿意上碼垛機(jī)器人，主要是這幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)確實(shí)實(shí)在：

一是故障率低，維護(hù)省心。機(jī)器人的零件不多，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，故障率低，日常保養(yǎng)也不麻煩，需要備的易損件少，長(zhǎng)期用下來(lái)成本不高。

二是占地方小。機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，狹窄的空間也能裝，廠房里生產(chǎn)線布置更靈活，省出來(lái)的地方可以當(dāng)庫(kù)房或者留作通道，整個(gè)廠房的利用率更高。

三是換產(chǎn)品快。如果產(chǎn)品尺寸、包裝變了，或者托盤大小改了，操作人員只要在控制系統(tǒng)上改幾個(gè)參數(shù)、切一下程序就行，不用停線很久，剛好適配現(xiàn)在食品企業(yè)多品種、小批量的訂單需求，生產(chǎn)調(diào)整起來(lái)很靈活。

四是碼垛效果穩(wěn)定。機(jī)器人的動(dòng)作都是程序控的，每箱貨放的位置、角度、力氣都一樣，堆出來(lái)的垛整齊，也不會(huì)因?yàn)楣と耸謩挪灰粯影寻b弄破，或者堆歪了倒貨。

選型和集成要注意的點(diǎn)

選碼垛機(jī)器人的時(shí)候，得先看你要堆的貨是什么形態(tài)、多重，輸送線的節(jié)拍是多少，準(zhǔn)備用什么碼垛模式，再選對(duì)應(yīng)的型號(hào)。特別是末端抓手，得保證抓的時(shí)候輕，不會(huì)弄壞包裝，也不會(huì)污染產(chǎn)品。控制系統(tǒng)最好能跟上游的包裝設(shè)備、輸送線，還有倉(cāng)庫(kù)的WMS/WCS系統(tǒng)對(duì)接，這樣整條線能自動(dòng)聯(lián)動(dòng)，數(shù)據(jù)也能通。

食品行業(yè)用的話，還要注意衛(wèi)生設(shè)計(jì)，直接接觸產(chǎn)品的核心部件都得用符合食品安全標(biāo)準(zhǔn)的材料，設(shè)備表面要好擦，結(jié)構(gòu)盡量不要留衛(wèi)生死角，不然過(guò)食品安全審核的時(shí)候麻煩。

總的來(lái)說(shuō)，食品生產(chǎn)線用碼垛機(jī)器人，不只是末端碼垛環(huán)節(jié)的自動(dòng)化升級(jí)，也是整廠智能化的重要一環(huán)。它結(jié)構(gòu)靠譜、占地方小、適配性強(qiáng)、動(dòng)作準(zhǔn)，能把工人從繁重的碼垛活里解放出來(lái)，整條生產(chǎn)線的效率和產(chǎn)品穩(wěn)定性都能提上去?，F(xiàn)在傳統(tǒng)食品行業(yè)都在往智能化、精益化轉(zhuǎn)，碼垛機(jī)器人確實(shí)能幫企業(yè)把后端物流體系搭得更高效穩(wěn)定，生產(chǎn)質(zhì)量也能往上走。